bilgiz.org

İÇİndekiler sayfa Sistemin Genel Yapısı 2

  • SEMBOL LİSTESİ
  • ŞEKİL LİSTESİ
  • TABLO LİSTESİ
  • ÖNSÖZ
  • ABSTRACT
  • 1. GİRİŞ
  • 2. SİSTEMİN GENEL YAPISI VE ÇALIŞMA PRENSİBİ



  • Sayfa1/7
    Tarih01.10.2017
    Büyüklüğü0.61 Mb.
    TipiYazı

    Indir 0.61 Mb.
      1   2   3   4   5   6   7




    İÇİNDEKİLER Sayfa


    2.1. Sistemin Genel Yapısı 2

    2.1.1 Bilgisayar Ve Kontrol Yazılımı 2

    2.1.2 Haberleşme Kartı 3

    2.1.3 Mobil Robot ve Kontrol Kartı 3

    2.2 Sistemin Çalışma Prensibi 3

    3.1 Kontrol Yazılımı 4

    3.2 Control Sınıfı 5

    3.3 Mobilerobot Sınıfı 5

    3.4 Rs232 Sınıfı 6

    4.1 Haberleşme Kartı Malzeme Listesi 7

    4.2 Haberleşme Kartı Devre Elemanlarının Açıklanması 7

    4.2.1 Mikrodenetleyiciler ve PIC 16F84 Mikrodenetleyici 7

    4.2.2 ARX-34_TD_E ve ATX-34_TD_E RF Entegreleri 12

    4.2.3 Devredeki Diğer Elemanlar 16

    4.3 Haberleşme Kartının Genel Şeması 16

    4.4 Haberleşme Kartı Mikrodenetleyici Yazılımı 17

    5.1 Kontrol Kartı 19

    5.1.1 Kontrol Kartı Malzeme Listesi 19

    5.1.2 Kontrol Kartı Devre Elemanlarının Açıklanması 20

    5.1.2.1 PIC 16F877 Mikrodenetleyici 20

    5.1.2.1.1 Özellikleri 20

    5.1.2.1.2 Bacak Bağlantıları 21

    5.1.2.1.3 PIC16f877 Portlarının Fonksiyonları 21

    5.1.2.2 ARX-34_TD_E ve ATX-34_TD_E RF Entegreleri 23

    5.1.2.3 ULN2003 Adım Motor Sürücü 23

    5.1.2.4 Kontrol Devresinde Kullanılan Diğer Elemanlar 24

    5.2 Kontrol Kartının Genel Şeması 24

    5.3 Kontrol Kartı Mikrodenetleyici Yazılımı 25

    5.4 Mobil Robit 26

    5.4.1 Mekanik Yapı 26

    5.4.2 Hareket Kabiliyeti 27

    5.4.2.1 İleri Hareketi 27

    5.4.2.2 Sağa Dönüş Hareketi 28

    5.4.2.3 Sola Dönüş Hareketi 28

    Ek 1 Visual Basic.NET Kontrol yazılımı 31

    Ek 2 Haberleşme Kartı PicBasicPro Yazılımı 119

    Ek 3 Kontrol Kartı PicBasicPro Yazılımı 120

    SEMBOL LİSTESİ

    Hz Hertz

    Mhz Mega Hertz

    F Farad

    Pf Pikofarad



     ohm

    k Kiloohm

    V Volt

    A Amper


    f Frekans

    R Direnç


    KISALTMA LİSTESİ

    RF Radyo frekansı (Radio Frequency)

    PIC Peripheral Integrated Circuit



    FBD Function Block Diagram

    RAM Random Access Memory

    ROM Read Only Memory

    EPROM Erasable Programmable Read Only Memory

    EEPROM Electrical Eprom

    W Akümülatör

    WDT Watch Dog Timer

    ŞEKİL LİSTESİ

    Şekil 2.1 Sistemin Genel Yapısı 2

    Şekil 3.1 Kontrol yazılımı görünüm 4

    Şekil 3.2 Mobil robotun rotası 5

    Şekil 4.1 PIC 16F84 Genel şeması 9

    Şekil 4.2 ARX-34_TD_E Genel şeması 13

    Şekil 4.3 ATX-34_TD_E Genel şeması 15

    Şekil 4.4 Haberleşme kartının genel şeması 17

    Şekil 5.1 PIC 16F877’nin bacak bağlantıları 21

    Şekil 5.2 ULN2003 Pin diagramı 24

    Şekil 5.3 Kontrol devresinin eagle programında görünümü 25

    Şekil 5.4 Mobil robot görünüm 27




    TABLO LİSTESİ

    Tablo 4.1 Haberleşme kartı malzeme listesi 7

    Tablo 4.2 ARX-34_TD_E Pin tanımlamaları 13

    Tablo 4.3 ARX-34_TD_E Teknik özellikleri 14

    Tablo 4.3 ATX-34_TD_E Pin tanımlamaları 15

    Tablo 4.4 ATX-34_TD_E Teknik özellikleri 16

    Tablo 5.1 Kontrol kartı malzeme listesi 19

    Tablo 5.2 PIC 16f877’nin özellikleri 20




    ÖNSÖZ

    Öncelikle, bize bu projede başından sonuna kadar desteğini ve zamanını esirgemeyen, her konuda yardımcı olan ve yönlendiren, danışman hocamız sayın Prof..Dr. Galip CANSEVER’e ve sayın Arş. Gör. Türker TÜRKER’e, bu projede beraber emek harcadığım proje grubu arkadaşlarıma, bizlere projemizi uygulayabileceğimiz laboratuar imkanı sağlayan Yıldız Teknik Üniversitesi’ne teşekkürü bir borç bilirim.

    Erşan ULUS

    İSTANBUL, 2005


    ÖZET

    Projenin konusu, adım motorlu bir mobil robot tasarımının RF(Radio Frequency) aracılığıyla bir bilgisayar tarafından eş zamanlı kontrolüdür. Bilgisayara yüklü kontrol yazılımıyla önceden tanımlanmış bir alan üzerinde mobil robota bir hedef ve bu hedefe ulaşması için gereken yollar verilir. Mobil robot da bu yolları takip ederek hedefe ulaşır.Mobil robot hedefe ulaştığında, kendisine tekrar yeni bir yol verilmesini bekler. Mobil robota yeni yollar vererek hedefe ulaşması sağlanır.

    Sistem üç ana kısımdan oluşmaktadır. Bunlar bilgisayar ve kontrol yazılımı, haberleşme kartı, mobil robot ve kontrol kartıdır.

    Sistemin tasarlanmasına ilk olarak kontrol yazılımı kısmından başlanmıştır. Kontrol yazılımının yazılması için Visual Basic.NET programlama dili ve nesne yönelimli programlama tekniği kullanılmıştır.

    Sistemin ikinci kısmı olarak haberleşme kartı tasarlanmıştır. Haberleşme kartı temel olarak PIC16F84 mikrodenetleyicisi ile RF alıcı ve verici entegrelerinden oluşmaktadır.Bu kart kontrol yazılımıyla mobil robotun haberleşmesini sağlar.

    Son olarak mobil robot ve onu kontrol eden kontrol kartı tasarlanmıştır. Kontrol kartımızın üzerinde PIC16F877 mikrodenetleyicisi,ULN2003 adım motor sürücüsü, RF alıcı ve verici entegreleri bulunmaktadır.RF entegreleri haberleşme kartıyla haberleşmeyi sağlarken mikrodenetleyici ise verilen komuta göre mobil robotun hareket etmesini sağlar.Mobil robotun hareketi ise sağ ve sol yanında bulunan tekerleklere bağlı adım motorlarla sağlanmaktadır.Adım motorları sürmek için ULN2003 entegresi kullanılmıştır.Adım motor kullanılmasının nedeni mobil robotun konum kontrolünün daha rahat yapılabilmesidir.

    Sonuç olarak, tasarlanan mobil robot uzaktan kontrol edilerek, insanların ulaşamayacağı veya insan yaşamı için tehlikeli endüstri, askeri , uzay ve benzeri çalışmalarda kullanılabilir.


    ABSTRACT

    The subject of project, a design of a mobile robot which is working with stepper motors is controlled by means of RF (Radio Frequency) by a computer simultaneously.Firstly, the mobile robot is given a target and a rota to reach the target on the specific area by the control software.The mobile robot follows this rota and reachs the target. When the mobile robot reaches the target, the mobile robot stops and waits a new rota to reach the target. If the mobile robot is given a new rota, it trys to reach the new rota again.

    System consists of three main parts. These are a computer and the control software, the communication card, the mobile robot and the control card.

    First of all, the control software was programmed. Visual Basic.NET programming language and object oriented programming technic was used to program the control software.

    Secondly, The communication card was designed. The communication card consists of PIC16F84 microcontroller ,RF receiver and RF transmitter chips. This card communicates the control software and the mobile robot.

    Finally, the mobile robot and the control card which controls the mobile robot was designed.The control card consists of PIC16F877 microcontroller,ULN2003 step motor driver,RF receiver and RF transmitter chips. RF chips communicates the control card and the communication card. PIC16F877 microcontroller controls the movement of the mobile robot.The mobile robot moves by means of two stepper motors which are connected to wheels.The ULN2003 chip was used to drive stepper motors. Because of facility of control position of the mobile robot, stepper motors were used.

    Consequently,the mobile robot can be used industry, military, the space and similar applications ,which are dangerous and can’t be performed by a human.


    1. GİRİŞ

    Projenin konusu, adım motorlu bir mobil robot tasarımının RF(Radio Frequency) aracılığıyla bir bilgisayar tarafından eş zamanlı kontrolüdür.

    Bilgisayar ile mobil robotumuzun eş zamanlı kontrolunu sağlayabilmek için hem bilgisayarımıza hem de mobil robotumuza entegre etmek üzere alıcı ve verici kartları tasarlanmıştır. Bu alıcı ve verici kartlarının üzerinde RF entegre devreleri ve bunları kontrol eden mikrodenetleyiciler bulunmaktadır.

    Mikrodenetleyici olarak Microchip firmasının PIC16F877 ve PIC16F84 entegreleri seçilmiştir. Bu mikrodenetleyicilerin seçilmesinin ana nedenleri kolayca haberleşebilmeleri, anolog digital converter içermeleri ve hem kendilerinin hem de programlayıcı kartlarının ucuz olmasıdır.

    Mobil robotun hareketi 4 adet tekerlekle sağlanmaktadır. Bu tekerleklerden ikisi iki farklı step motora bağlı olup, mobil robotumuz ileri hareketini, sağa, sola ve geriye dönmesini sağlamaktadır. Diğer iki tekerlek ise serbest yapıda olup mobil robotun hareketi esnasında kolaylık ve denge sağlamaktadır. Hareketin sağlanması için adım motorun kullanılmasının nedeni mobil robotun konum kontrolünün daha kolay yapılabilmesidir.

    Sistemin kontrol kısmında ise bir adet bilgisayar, bilgisayarın COM portuna bağlı haberleşmeyi ve kontrolu sağlayan elektronik kart ve bilgisayara yüklenmiş kontrol yazılımı bulunmaktadır. Kontrol yazılımını yazmak için Visual Basic.Net 2003 yazılımı ve programlama tekniği olarak nesne yönelimli programlama kullanılmıştır. Nesne yönelimli programlama tekniğinin kullanılmasının amacı sistemin her parçasının birer nesne olarak tanımlanıp kontrol edilebilmesi ve sistem değişkliğe uğradığında bu değişikliğin kolayca gerçekleştirilebilmesidir. Yazılım dili olarak Visual Basic.Net kullanılmasının nedeni nesne yönelimli programlamanın çok kolay bir şekilde yapılabilmesidir.

    Tez kitabının ilk bölümünde sistemin genel yapısı ve çalışma prensibi açıklanacaktır.Sistemi genel olarak tanımak isteyenler bu bölümü okuyabilirler. Daha sonra sitemin farklı parçaları ayrıntılı olarak açıklanacaktır. Daha ayrıntılı bilgi isteyenler bu bölümleri inceleyebilir.




    2. SİSTEMİN GENEL YAPISI VE ÇALIŞMA PRENSİBİ

    Bu bölümde sistemi oluşturan kısımlar bir bütün halinde incelenecek , birbirleriyle ilişkileri belirtilecek ve sistemin çalışma prensibi açıklanacaktır.
      1   2   3   4   5   6   7






        Ana sayfa


    İÇİndekiler sayfa Sistemin Genel Yapısı 2

    Indir 0.61 Mb.